在第三篇中将CAN协议帧结构基本介绍完了，下面来分析下具体的总线仲裁。

基于上节的仲裁段和控制段，这里主要考虑几种情况的仲裁：

假设一条CAN总线上有两个节点Node_A和Node_B。在总线空闲时，总线上为隐性电平，就在这个时候Node_A 和 Node_B 这两个节点同时向总线上发送数据，如下图，其中，Tx表示发送，Rx表示接收，也就是说每个节点都有发送与接收。

当作为发送方的节点会去接收自己发送的内容进行检查，即回读机制（节点在向总线上发送报文的过程中，同时也对总线上的二进制位进行“回读”，对比该节点发出的二进制位与总线上当前的二进制位是否一致，就可节点数据是否被正确接收。)

**情况1：**仲裁在前11位ID就结束 ，如上图。

从D28-D18，采用线与机制，逐位进行比较，一旦某位出现不同，上图的ID25，则显性位覆盖隐性位，仲裁结束，显性位的对应节点胜出，上图的Node_A。

**情况2：**仲裁在前11位ID未结束，即说明前11位ID相同

在这种情况下，我们就需要回顾一下前面的一个表：

根据这个表，我们可以进一步分为4种情况：

  • 标准格式的数据帧与遥控帧，看RTR位，数据帧的RTR位恒为显性，遥控帧的RTR位恒为隐性。故前11位ID号相同时，标准数据帧优先级高于标准遥控帧。
  • 扩展格式的数据帧与遥控帧，在前11位ID和后18位ID全相同的情况，与上条一致。
  • **数据帧的标准格式与扩展格式，**比较标准格式的RTR位与扩展格式的SRR位，标准格式的RTR位恒为显性，扩展格式的SRR位恒为隐性。故前11位ID号相同时，标准数据帧优先级高于扩展数据帧。
  • 遥控帧的标准格式与扩展格式，看IDE位，扩展格式的IDE位恒为隐性，标准格式的IDE位在控制段，恒为显性。故前11位ID号相同时，标准遥控帧优先级高于扩展遥控帧。

通过上述分析，我们可以知道在前11位ID号相同时，根据协议设定的RTR, SRR, IDE，就可以保证如下：

  • RTR：保证数据帧优先级高于遥控帧；
  • SRR ：保证标准数据帧的优先级高于扩展数据帧；
  • IDE ：保证标准遥控帧的优先级高于扩展遥控帧。