0 复习 机器人学基础知识已经完成第8篇了，这里梳理下： 入门：如果不清楚R关节与P关节，建议再去看第一篇文章【机器人学基础知识】1、从RP关节入
【机器人学基础知识】7、力的传递关系、奇异、冗余——从雅可比矩阵你还能得到什么？(雅可比矩阵下篇)
0 回顾 这是关于雅可比矩阵的第三篇文章。我们回顾下前面的内容，雅可比矩阵从何而来、如何求之。 首先我们在学习正运动学——即如何将关节空间的位置映
【机器人学基础知识】6、机械臂的雅可比矩阵这么厉害，怎么把它求出来呢？
上一篇文章我们从正运动学公式推导出瞬时运动学公式，推出著名的雅可比矩阵，并例举出了一个特别简单的例子以提供直观印象。简单回顾一下—— 瞬时运动
【机器人学基础知识】5、“瞬时运动学”——还是从关节空间到操作空间
看懂本文，除了了解矩阵、向量、向量点乘、矩阵向量相乘等内容，以及看明白我们该系列的前四篇文章外，你还需要懂得简单的向量求导运算——其实很简单
【机器人学基础知识】4、“正运动学”-从关节到操作空间
所谓的正运动学，英文叫Forward Kinematics或Direct Kinematics，简单来说，就是你知道每个关节的位置（关节位置指平