本部分将根据Infineon的芯片手册对位时间如何计算和如何配置位时间的寄存器进行说明。 假设我们有一条需求：设置CAN通讯的波特率为500K

1 位速率概念 位速率（也叫做比特率）表示的是单位时间内，总线上传输的信息量，即每秒能够传输的二进制位的数量，R=1/T ，单位是bit per seco

在CAN总线中没有地址的概念，CAN总线是通过报文ID来实现收发数据的。CAN节点上都会有一个验收滤波ID表，其位于CAN节点的验收滤波器中

在第三篇中将CAN协议帧结构基本介绍完了，下面来分析下具体的总线仲裁。 基于上节的仲裁段和控制段，这里主要考虑几种情况的仲裁： 假设一条CAN总

在第二篇中仲裁机制部分我们提到CAN协议帧，总的来说CAN协议帧有5种类型，下面逐个展开。 由于数据帧与遥控帧的最大差别在于遥控帧没有数据段，